Магістрант: Чехун Роман Ярославович;
Науковий керівник: к.т.н., доц. Ганпанцурова Оксана Сергіївна
Реферат
Магістерська дисертація 131 сторінка, 59 рисунків, 28 таблиць, 48 джерел.
Актуальність теми: використання крокуючих роботів замість традиційних систем рухливості авіатренажерів для розширення їх можливостей та функціоналу.
Мета та задачі дослідження: удосконалити авіатренажер шляхом надання йому мобільності, можливості додаткового пересування, окрім змін кута нахилу, як у прототипі, створити алгоритму керування таким тренажером та дослідити його характеристики – такі як правильність відпрацювання команд керування, кути нахилу та відстань переміщення.
Об’єкт дослідження: мобільний крокуючий робот-гексапод.
Предмет дослідження: здатність мобільного крокуючого робота з шістьма кінцівками виконувати функцію системи рухливості авіатренажеру.
Методи дослідження: теоретичні залежності, що застосовуються в математичній моделі руху мобільного робота, базуються на вирішенні прямої та оберненої задачі кінематики. Математичне моделювання руху робота проводилось за циклічно-модульним підходом із використанням відомих залежностей для окремих складових системи логіко-функціональної моделі.
Наукова новизна одержаних результатів: обґрунтування теоретичних положень та можливості реалізації систем рухливості авіатренажерів на базі мобільних крокуючих роботів.
Практичне значення одержаних результатів: вдосконалена система рухливості авіатренажерів на базі крокуючих роботів дає змогу додаткового пересування та відчуття більш тривалих перевантажень.
Ключові слова: крокуючий робот, гексапод, система керування, авіатренажер, система рухливості, кінематичний аналіз, позиціонування, модель.
