logo phone

Зателефонуйте нам : (+380)44 204 86 44

Мобільний крокуючий робот-тренажер з вантажопід’ємністю 3000 Н

67 times

Магістрант: Чехун Роман Ярославович;
Науковий керівник: к.т.н., доц. Ганпанцурова Оксана Сергіївна

Повний текст

Реферат

 

 

Магістерська дисертація 131 сторінка, 59 рисунків, 28 таблиць, 48 джерел.

Актуальність теми: використання крокуючих роботів замість традиційних систем рухливості авіатренажерів для розширення їх можливостей та функціоналу.

Мета та задачі дослідження: удосконалити авіатренажер шляхом надання йому мобільності, можливості додаткового пересування, окрім змін кута нахилу, як у прототипі, створити алгоритму керування таким тренажером та дослідити його характеристики – такі як правильність відпрацювання команд керування, кути нахилу та відстань переміщення.

Об’єкт дослідження: мобільний крокуючий робот-гексапод.

Предмет дослідження: здатність мобільного крокуючого робота з шістьма кінцівками виконувати функцію системи рухливості авіатренажеру.

Методи дослідження: теоретичні залежності, що застосовуються в математичній моделі руху мобільного робота, базуються на вирішенні прямої та оберненої задачі кінематики. Математичне моделювання руху робота проводилось за циклічно-модульним підходом із використанням відомих залежностей для окремих складових системи логіко-функціональної моделі.

Наукова новизна одержаних результатів: обґрунтування теоретичних положень та можливості реалізації систем рухливості авіатренажерів на базі мобільних крокуючих роботів.

Практичне значення одержаних результатів: вдосконалена система рухливості авіатренажерів на базі крокуючих роботів дає змогу додаткового пересування та відчуття більш тривалих перевантажень.

Ключові слова: крокуючий робот, гексапод, система керування, авіатренажер, система рухливості, кінематичний аналіз, позиціонування, модель.

Контакти

Адреса: 03056, Україна, м.Київ, просп.Перемоги, 37, корп.1, к.299

Телефон: (044) 204-82-54, (044)204-84-64

E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

Задайте запитання

Тут ви можете задати запитання нам, якщо ви не знайшли на нього відповідь самостійно на цьому сайті.